渭化集团物料车间中水回用工段的461A中水均质池是回收全厂中水的第一步，是进行沉淀均质的重要设施。在运行过程中，回收的循环水排污、滤除反洗等中水会携带大量泥沙胶体杂质，这些杂质往往会沉积在水池中，造成池内污泥淤积，不仅导致有效容积减少，而且会造成出水水质变差，后系统中水装置运行受到影响。

物料车间面对461A中水均质池5米多深、1000多方淤泥的清理任务，顿时陷入了难题。由于淤泥既有泥又混着大量的水，稀软难以站立，池底深难以操作，即使人工清理大约得耗费1-2个月。此外461A中水均质池为密闭空间，清理过程中会有淤泥内部的各种有毒有害气体析出，人工清理存在极大的安全风险。因此，物料车间经过多方调研采用了水下作业机器人进行在线清淤。

水下作业机器人这种无人潜水机械具有声呐探测和摄像头作为“眼睛”，履带底盘作为“双腿”，高压喷头和前铲作为“手臂”，由操作员在地面上控制和监视。智能化防爆机器人进入池底后，通过履带自由移动，高压喷头和前铲冲散污泥，随后由自带的机泵抽泥至缓冲水箱，泥水在水箱内进行加药絮凝清浊分离，抽泥后送往压滤车进行板框压滤，最终脱水后的干泥被作为固废拉运处置，整个清淤过程相当于一个移动式污水处理厂，实现了清污、抽吸、调理、脱水同时自动化进行，提高了清淤效率，同时确保了作业的安全。此外整个作业过程不需要中水装置停运，全程在线作业，保证了中水均质池的连续运行，避免了以往人工清淤作业导致中水装置长时间停运的情况。

目前水下作业机器人仍在461A中水均质池进行清淤，已清理淤泥约860m³，在清淤效率和保障作业安全方面具有显著优势，下一步将继续发挥优势，在废水系统预处理工段进行在线清淤，为企业解决在特殊环境下的清淤难题。